用TCRT5000型光电对管。TCRT5000是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。

TCRT5000采用DIP4封装，其具有如下特点：

l        塑料透镜可以提高灵敏度。

l        内置可见光过滤器能减小离散光的影响。

l        体积小，结构紧凑。

                                            图7 TCRT 5000简图

当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。

图8 循迹检测单元电路[注1]

三个检测单元X1,X2,X3分别位于黑线的中间、左侧、右侧，根据它们的输出信号判断小车的转向和直行。当检测白线时，输出低电平，黑线时，高电平。

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