方案一：L298集成驱动芯片电路

用L298驱动两台直流电机的电路。引脚6，11可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将5，10和7，12两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制6，11即可实现直行、转弯、加减速等动作。

图5 L298直流电机驱动电路

用L298驱动两台直流电机电路如图所示，。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动两台直流减速电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。2，3，13，14四个脚连接直流减速电机。6，11脚接PWM信号（即E_nA，E_nB接控制使能端）控制电机的停转。四组光耦对输入、输出电信号起隔离作用。8脚接地。表4-1是L298N功能逻辑真值表图。

Ven为6，11脚。IN1=IN3，IN2=IN4.

IN1为5脚。 IN2为7脚。 IN3为10脚。 IN4为12脚。

表1 L298驱动电路真值表

由表1可知EnA为低电平时，输入电平对电机控制起作用，当EnA为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。

方案二：本设计采用晶体管作开关控制H桥的正反电流导通。直流电机驱动电路如下图所示

图6直流电机驱动电路

在图示情况下，晶体管Q1、Q2、Q3、Q4作H桥的四个导通开关，晶体管Q5、Q6起控制H桥导通开关的作用。电阻R5、R6、R7、R8、R9、R10起稳定各晶体管工作状态的作用，在没有导通信号到来的时候保证各晶体管都处于完全断开状态。

系统接收到前进控制信号，F（前进信号）为高电平，晶体管Q5导通控制晶体管Q2、Q3导通，H桥形成正向电流回路，直流电机正转，同时点亮前进指示灯（LED1），驱动探测车前向行驶；系统接收到后退控制信号，B（后退信号）为高电平，晶体管Q6导通控制晶体管Q1、Q4导通，H桥形成正向电流回路，直流电机反转，同时点亮前进指示灯（LED2），驱动探测车后向行驶。同理，利用另以个相同的直流电机驱动电路实现探测车的左右转控制。

直流电机驱动电路最核心的部件是晶体管，晶体管的电气参数直接影响到驱动电路的工作性能，我们可以根据设计的需要选用合适的晶体管。本设计分别选用了S8550（PNP型）和S8050(NPN型)。